1.2 TCP

图1-14 TCP工具坐标系含义解释

TCP（Tool Center Point）通常表示机器人当前使用的工具末端在腕坐标系（Wrist Coordinate System）下的位姿，如图1-14所示。腕坐标系（tool0）相对于机器人base的关系可以通过机器人正向运动学计算得到（根据当前各轴的角度，以及各关节之间的连杆长度计算，具体内容将在第2章介绍）。但实际机器人使用时的工具千差万别，就需要告知机器人当前的TCP数据，以便机器人控制器可以计算得出当前工具末端在不同坐标系（如base）下的位姿，执行诸如绕当前TCP旋转等的动作。TCP是一个位姿（pose）数据，即TCP除了反映工具末端在tool0坐标系下的x、y、z偏差，同时还反映工具末端相对于tool0坐标系下的一个姿态变化，如图1-14中的TCP坐标系x′、y′、z′与tool0坐标系x、y、z不平行。