1.1.3 运动控制系统的组成

运动控制系统是控制某些机器的位置、速度、力或力矩的随动控制系统。图1-1显示运动控制系统的组成。运动控制系统由下列部分组成：

图1-1 运动控制系统框图

①被控机械。它是运动控制系统的最终控制对象。例如，一维或多维机械平台、机械臂或机器人等。

②传动机构。用于实现增减速、输出力矩放大或缩小、旋转运动和直线运动转换等的装置。例如减速箱、丝杠及皮带轮等。

③执行元件。将电能转换为机械能的各种元件。如液压油缸、液压马达、气缸、各种电动机以及伺服电动机等。

④驱动/放大器。实现弱电信号放大和输出强电驱动信号的装置。例如，电力电子器件及控制电路、保护电路组成的伺服驱动器等。有时，将驱动/放大器和执行元件一起称为执行器。

⑤运动控制器。实现各种插补运算、运动轨迹规划及复杂控制策略等运算功能的控制装置。

⑥反馈检测。将被控机械的运动状态反馈给运动控制器，实现闭环控制的检测装置。例如，位置、速度、加速度检测传感器、力和力矩检测传感器等。没有反馈检测装置的系统是开环系统，具有反馈检测的系统是闭环系统。

⑦主控制器。用于实现人与机器信息交互的装置。主要负责运动控制的调度、运动状态显示、数据存储、数据通信和协调等功能。

运动控制系统的任务是保证坐标轴实际运动与插补产生的命令值的一致。