3.2.3 单轴和轴组状态图的关系

当多个轴组成轴组时，单轴的命令，例如，MC_MoveAbsolute被在该轴组的一个轴执行，则基本上有三种选项。

1）不允许。一个单轴命令不被接受和不被执行。这表示可通过设置单轴功能块的出错输出，而不改变轴组，因此，轴组继续运动。

2）中止当前的轴组命令及随后的轴组命令，但继续执行单轴的命令。这时，轴组的其他轴转换到各轴的“保持静止（Standstill）”状态，这些轴经隐式的MC_Halt进入中止，原定的运动轨迹未完成。

3）叠加单轴的命令到轴组命令。

PLCopen运动规范没有限制上述选项，这表示根据供应商的规定，对单轴命令在轴组的行为可以有不同的结果。

图3-13显示三个单轴状态与轴组状态图结合的关系。

单轴对它的轴组的相互影响的通用规则如下：

①如果轴组中至少有一个轴通过命令运动，则轴组的状态是“轴组在运动（GroupMoving）”状态。

②如果轴组中所有轴都在保持静止（Standstill）状态，则轴组可在“轴组待机（GroupStandby）”、”轴组关闭（GroupDisabled）”或“轴组故障停止（GroupErrorStop）”状态。

③如果轴组中有一个轴在“故障停止（Errorstop）”状态，则整个轴组在“轴组故障停止（GroupErrorStop）”状态。

④如果单轴执行回原点MC_Home功能块或执行MC_Stop功能块，则整个轴组的状态是“轴组在运动（GroupMoving）”状态。

⑤如果系统支持，允许关闭轴组的一个单轴，而不影响轴组的状态。这有助于节能或用于对单轴的机械制动而不影响正进行的运动。

轴组对单轴的相互影响（包括对上述的三种选项）的通用规则如下：

1）如果轴组是由轴组的运动命令来执行时，其所含的单轴都在同步运动（Synchronized Motion）状态。

2）如果轴组在轴组待机（GroupStandby）状态，则单轴状态不必都在保持静止（Standstill）状态。

3）如果轴组在轴组故障停止（GroupErrorStop）状态，则单轴的状态不受其影响。

表3-8显示轴组运动命令对单轴状态的影响。