2.6 电葫芦升降控制
2.6.1 任务导入
（1）控制要求
电葫芦升降控制分为单周和连续两种模式，具体控制要求如下：
a．单周：按下启动按钮，电葫芦执行“上升4s→停止6s→下降4s→停止6s”的运行，往复运动一次后，停在初始位置，等待下一次的启动。
b．连续：按下启动按钮，电葫芦连续执行“上升4s→停止6s→下降4s→停止6s”。
试根据上述控制要求，编制程序。
（2）案例考察点
本例考察用启保停电路编程法、置位复位指令编程法和顺序控制继电器指令编程法设计选择序列程序。
2.6.2 选择序列启保停电路编程法介绍
选择序列顺序功能图转化为梯形图的关键点在于分支处和合并处程序的处理，其余部分与单序列的处理方法一致。
（1）分支处编程
若某步后有一个由N条分支组成的选择程序，该步可能转换到不同的N步去，则应将这N个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步线圈串联，作为该步的停止条件。分支序列顺序功能图与梯形图的转化，如图2-48所示。
（2）合并处编程
对于选择程序的合并，若某步之前有N个转换，即有N条分支进入该步，则控制代表该步的辅助继电器的启动电路由N条支路并联而成，每条支路都由前级步辅助继电器的常开触点与转换条件的触点构成的串联电路组成。合并处顺序功能图与梯形图的转化如图2-49所示。
图2-48 分支序列顺序功能图与梯形图的转化
图2-49 合并处顺序功能图与梯形图的转化
2.6.3 选择序列启保停电路编程法任务实施
① 根据控制要求，进行I/O分配，如表2-6所示。
表2-6 电葫芦升降机构控制的I/O分配
② 根据控制要求，绘制顺序功能图，如图2-50所示。
③ 将顺序功能图转化为梯形图，如图2-51所示。
图2-50 电葫芦升降控制顺序功能图
图2-51 电葫芦升降控制启保停电路编程法梯形图程序
④ 电葫芦升降控制顺序功能图转化为梯形图的过程分析。
a．选择序列分支处的处理方法：图2-50中，步M0.4之后有一个选择序列的分支，设M0.4为活动步，当它的后续步M0.0或M0.1为活动步时，它应变为不活动步，故图2-51梯形图中将M0.0和M0.1的常闭触点与M0.4线圈串联。
b．图2-50中，步M0.1之前有一个选择序列的合并，当步M0.0为活动步且转换条件I0.0满足或M0.4为活动步且转换条件T40·I0.3满足时，步M0.1应变为活动步，故图2-51梯形图中M0.1的启动条件为M0.0·I0.0+M0.4·T40·I0.3，对应的启动电路由两条并联分支组成，并联支路分别由M0.0·I0.0和M0.4·T40·I0.3的触点串联组成。
2.6.4 选择序列置位复位指令编程法介绍
选择序列顺序功能图转化为梯形图的关键点在于分支处和合并处程序的处理，置位复位指令编程法核心是转换，因此选择序列在处理分支和合并处编程上与单序列的处理方法一致，无需考虑多个前级步和后续步的问题，只考虑转换即可。
2.6.5 选择序列置位复位指令编程法任务实施
I/O分配和绘制顺序功能图与选择序列启保停电路编程法一致，故不赘述。将顺序功能图转化为梯形图，如图2-52所示。
图2-52 电葫芦升降控制置位复位指令编程法梯形图程序
2.6.6 选择序列顺序控制继电器指令编程法介绍
选择序列每个分支的动作由转换条件决定，但每次只能选择一条分支进行转移。
（1）分支处编程
顺序控制继电器指令编程法选择序列分支处顺序功能图与梯形图的对应关系如图2-53所示。
图2-53 顺序控制继电器指令编程法分支处顺序功能图与梯形图的转化
（2）合并处编程
顺序控制继电器指令编程法选择序列合并处顺序功能图与梯形图的对应关系，如图2-54所示。
图2-54 顺序控制继电器指令编程法合并处顺序功能图与梯形图的转化
2.6.7 选择序列顺序控制继电器指令编程法任务实施
① 根据控制要求绘制顺序功能图，如图2-55所示。
图2-55 电葫芦升降控制顺序功能图
② 将顺序功能图转化为梯形图，如图2-56所示。
图2-56 电葫芦升降机构控制程序